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十一月，朱棣带兵回师至北平郊外，在郑村与李景隆军遭遇，朱能大败南军。又进攻南军大营，再获胜利。北平城中军队也乘机出击内外夹攻，南军不敌，李景隆乘夜率先逃跑，退至德州。

建文帝为大臣所蒙蔽，反而奖励了李景隆。建文二年（1400年）四月，李景隆会同郭英、吴杰等集合兵将60万众，号称百万。朱棣命令张玉、朱能等率军十余万迎战，首先占据白沟河（今河北雄县北），三日后南军才赶到。战斗打得十分激烈，燕军一度受挫。但南军政令不一，不能乘机扩大战果。燕军利用有利时机，力挫南军主将，朱能作为前锋，首先击败南军都指挥平安部。次日，朱能又率领左哨军，连续冲破南军营栅，并跟踪追至德州。五月，李景隆从德州逃到济南。朱棣率燕军尾追不舍。南军在平安的率领下于济南城外的铧山居高临下摆开阵势。朱能派奇兵绕道南军背后，突然袭击，取得胜利，收降万余人。济南在都督盛庸和山东布政使铁铉的死守下才得以保住。朱棣围攻济南三月未下，遂回撤北平。

建文二年（1400年）九月，建文帝改用盛庸率兵北伐。十月，至沧州，为燕军所败。十二月，燕军进至山东临清、馆陶、大名、汶上、济宁一带。盛庸率南军于东昌（今山东聊城），严阵以待。燕军屡胜轻敌，被南军打败，大将张玉死于战阵，朱棣自己也被包围，朱能率小股部队殊死迎战，保护朱棣冲出重围。东昌战役是双方交战以来，南军取得的第一次大胜利。由于建文皇帝不愿意承担杀死叔父的罪名，致使南军不敢致朱棣于死地，朱棣才得以逃跑，朱能也因此立下救主大功，晋升都指挥同知。

东昌大战后，朱能又于建文三年（1401年）跟随朱棣参加了夹河战役。此战中，燕军大将谭渊战死，先败了一阵，朱能领兵赶到，获胜，军威复振。朱能进而又在藁城三次击败南军，追杀到真定，进而攻占彰德、定州。又袭破西水寨，打败驻守衡水的南军。活捉指挥贾荣。建文四年（1402年）正月，燕军进入山东，朱能绕过守卫严密的济南，攻克东阿、东平，尽破汶上诸寨，进至淝河。朱能在淝河设伏兵，大败十余万南军。四月，燕军进抵宿州，与跟踪袭击的南军大战于齐眉山（今安徽灵璧县境），燕军大败。燕军夺得的城池虽多，但往往得而复失，不能巩固。此战失利后，燕军士气低落，很多将领建议撤军。朱能劝阻朱棣说：“兵家胜败是常事，怎能因为一时的小挫折就气馁呢？当年刘邦屡战屡败，项羽屡战屡胜，可最终的胜利者是刘邦。殿下您举兵以来获胜很多，此次失败不足多虑。还是应该以江山社稷为重。事情发展到这一步，只能整兵前进，怎么可能撤回继续作臣子呢？”朱棣同意，整兵进攻灵璧。在这次决战的关键时刻，建文帝受一些臣僚建议的影响，把徐辉祖所率领的军队调回南京，削弱了前线的军事力量，南军粮道又为燕军所阻截，燕军抓住时机，大败南军于灵璧。此战中，南军合兵60万依潼山而阵。朱能率李远等从四面展开合击，大败南将平安的银牌军。南军都督陈晖来援救，再遭败绩。南军投降者达十余万众，陈晖等南军将领30多人被俘。

此时，朱棣已经获悉南京城空虚的情报，于是决定不再和南军主力纠缠，而是从南军防守薄弱的泗州为突破口，渡过淮河，攻克盱眙，下扬州，自瓜洲强渡长江，直取南京。六月十三日进抵金川门，守卫金川门的李景隆开门迎降。燕王进入京城，文武百官纷纷跪迎道旁，在群臣的拥戴下即皇帝位，是为明成祖。

靖难诸将中，张玉和朱能最为重要。张玉在东昌战死，朱能成为第一功臣。论功封左军都督府左都督、成国公。永乐二年（1404年），兼太子太傅。

安南国黎苍在明初夺取了国王陈氏的王位，并于永乐元年（1403年）骗取了朱棣的册封。后来陈氏子孙到明朝鸣冤，朱棣派人前去核查并送陈氏后人回国继承王位，不料被黎苍伏兵所杀。朱棣大怒，决定出兵讨伐。

永乐四年（1406年）七月，朱能被任命为总兵，征夷大将军，率兵80万讨伐安南。大军进至广西龙州，朱能因病于十月初二日去世，年仅37岁。朱棣听说后非常痛苦，下令停止上朝五天，表示哀悼，并亲自撰写了祭文。下令葬于昌平州北泽山（今属怀柔）。后来又追封为东平郡王，谥武烈，并赠上三代均为王爵。仁宗继位，下令将朱能作为配祭人，立牌位于成祖的太庙中，享受后人的祭祀。

北泽山地处龙尾，朱能陵墓与成祖的长陵大约同时修建，暗含有在地下继续为朱家天下守卫的含义。

成国公的爵位可以